ジャイロセンサを搭載してみた（2005/11/24）
かじろうの加工が遂に始まった。来週には組み上がるかな??で、今日はジャイロセンサをキョウコに積んで歩かせてみた。 具合は･･･、ロールに関してはとっても良いです。ただピッチは微妙です。でも不安定な地面を歩くことが出来ました。 キョウコはモータがガタガタだけど、何とかなったんで、かじろうにジャイロを搭載したらきっともっと上手く動作すると期待感を抱く。
そして今日は秘密兵器の実験も行った。結果、ギアが欠けた･･･。うーむ。でもこの秘密兵器は細かい所をもっと詰めれば、絶対に使えると確信！ ROBO-ONE優勝の切り札となると確信！！でも、走らせないと予選通過できないからなぁ〜。走るが肝ですね。。。
某ブラザーズに触発されて･･･（2005/11/24）
某ブラザーズのHPを読んでいると、色々小言が書いてあった。
こごと 【小言】
(1) 人をとがめる言葉。非難がましい言葉。
(2) 不平をぶつぶつ呟くこと。また、その言葉。
※ goo国語辞典より
そこで、私も小言を書きたくなったので書くことに･･･。
・大学から借りてるノートPCのBackSpaceとDeleteとCtrlキーが効かない。文章打ちづらい。
・犬（名前はラン）を飼い始めてから家族のテンションが高い。犬嫌いの私はこの波について行けない。
・父親にかじろうの設計図を渡す。「何だ、名前はかじろうなのか･･･。ランにしろよ。」･･･。何でウチの犬の名前付けんだよ。。。
・某ファミリーに触発されて、ドラえもんを購入。家族でテンションが高いのは俺だけ。寂しい。
・何となく歯が痛い。
・昨日、両親&祖母が都心への買い物ついでに私の就職した会社の前を通ってきたとテンション高く騒いでいた。
が、聞くとそれは会社の前にある親会社のビルの話だった。どこ見てんだー!!
・昨日は朝4時までセカセカと仕事をしていた。終了して風呂に入ろうと裸になり、湯船に浸かるとなんと底が水！
朝の4時、寒さ真っ盛りの冷えた風呂場で震える俺。
・K-1グランプリ、何でシュルトが優勝したのだろうか･･･。
・なぜバーネットが田村に腕十字で負けるんだ??
・昨日、週刊ゴングで新日本プロレス買収の記事を読む。今年の1･4東京ドームは辞退しようかな。。。
・この前、サンクスで格プロのフィギュアを買ったら「天龍源一郎」が入ってた。これには歓喜。
・最近、朝ごはんがふりかけご飯に味噌汁です。
・高橋尚子を賞賛しているマスコミは自分勝手だと思う。今まで散々馬鹿にしといて優勝した途端に持ち上げる。
言論の自由って何だろうか･･･。
・イチローがなぜ批判されなければいけないのか。
・コレを買って1週間。もうお蔵入りになりそうだ。
・そんなこんなで修論発表まであと2ヶ月か･･･。
まぁ、ロボットに対しての小言が出てこないと言う事で、今は充実してんのかな??
“かじろう”設計ホントに終了！（2005/11/22）
「かじろう」の図面書きホントにホントにホントに終了〜。最後の最後でH隊長からクレームが･･･。今まで気付かなかったけど、足裏が大変なことになってましたー(汗)。 H隊長曰く「だから言ってたじゃないですかー!!」と。。。まぁ、そんなに怒りなさんな･･･。あんたのフィーリングには脱帽ですよ。うん。 何はともあれ、バッテリ交換の件もなんとかパーツを再構築して、見事にかじろうが完成しました！！
まぁ、顔も試作品が完成して、あとは機体完成を待つのみ。ハードの方は年内中に何とかなりそうである。さぁ、あとは規定演技の「走る」だけである。 果たして、走行はできるのか??大丈夫なのかー!!米国のマン喫キャプテン!!!!
“かじろう”再設計を検討。（2005/11/18）
秘密兵器を搭載すると、バッテリ交換が出来ないことが判明･･･。何をしているんだ、俺は･･･。再設計もしくはパーツの再構築が決定だ。 再設計は･･･、時間的にもキツイ。何とか主要パーツの再構築に止めたい。やっぱり3日で出来た設計図は欠陥だらけだった･･･。 あぁー、時間がない。時間がない。時間がない。
“かじろう”設計検証。（2005/11/17）
「かじろう」の図面書き終了〜。いやぁ〜、時間が掛かった！図面を書きながら、「やっぱこれ違うだろ」って所が多々出てきてしまって修正してました。 で、最終的に出来たのが下図。
最終的に身長がキョウコより37mm短くなりました。重さ的には約200gのダイエット。まぁ、大体は予想通りに仕上がったと思う。 懸念されている起き上がれるか否かの検証もやった（↓の図）。まぁ、これはキョウコの時にもやって失敗してるから何とも言えないけど･･･。 でも、起き上がれるかどうかを簡単に調べるには、最大屈伸角の状態で腕を真下に伸ばした時に、手先が地面に付くかどうかで判断するのが良いと思う。 私はこうやって手の長さを決めています。
とりあえず今日は1人24時間体制なので、来週には板金作業に移れるだろう。さて、今月中に機体が組み上がるかどうか･･･。 その前にモータのメンテナンスをしないとな。。。モータのガタを最小限に抑えないとな･･･。
新機体“かじろう”設計完了。（2005/11/15）
かじろうの設計が完了した。細かい所を微調整した。最終的なスペックは下の図の通り。肝はウエイトで設計上1930g。 これで秘密兵器を搭載したら、2000gオーバーしてしまいそう。目標体重2000g以下は何とか達成したいところではあるが･･･。 上半身のメンテナンス性も妥協した。上半身は良い構造が見つからない。やっぱり私は上半身の設計が苦手な様子。。
明日から図面を書き始め、来週までには板金作業に取り掛かりたいと思う。来週からまた仕事がワッサ〜っと舞い込んできたので、何としてでも今週中に仕上げたい。 で、恐らくホームポジションはこんな感じ（↓左図）。そして、風格漂うこのポーズ（↓右図）！！まるで何か悟りを開いたかのようなこのオーラ！！ でも、このポーズが実は「かじろう」にとって重要なポーズなんです。
あ、あと･･･、最近私の1人24時間体制の生活のせいで、先週から母親がとある病に掛かってしまった･･･。 度重なる私の午前様っぷりに、そして私の遅い食事に付き合わせてしまったために、睡眠不足やストレスが溜まっていったのだろう･･･。 何か心が痛んでいる。だから、私はこれから早く家に帰って、早く大学に来るようにしようと思う。 1日24時間体制をする場合は、ご家族に迷惑を掛けない様にしないとダメですね。猛烈に反省･･･。
ヒューマノイドロボット読書会は無事終了〜（2005/11/14）
昨日は我が大学でヒューマノイドロボット読書会が開催されました。出席者の皆さん、遠い所まで（駅から）ありがとうございました。
内容的には多少レベルアップした感じでしたが、やっぱり自分でプログラムしてみなければ分かりません。
なので、例によって明日のTAの時間にMATLABでシミュレートしてみたいと思います。私達の場合、しばらくこの理論をモーションエディタ的に（排出された角度データのみで）使っていくと思います。
まだリアルタイムで実装は無理っぽいです。。。
西さん、大変お疲れ様でした。イマイチ私達の反応が微妙で申し訳ありませんでしたが、ここでの労力は無駄には致しません。
時間は掛かるかもしれませんが、必ず実機の方にフィードバックして行こうと思っているので、これからも宜しくお願いします。
そして杉浦さん、ご馳走様でした!!!!また、色々お話して頂いてありがとうございました。私達の「秘密兵器」、期待していて下さい（笑）。これからも何かありましたら宜しくお願いします。ROBO-ONE on PC Mission4優勝時にも期待しております･･･(笑)
Jinさんもありがとうございました。Jinさんにロボットの設計をチョビットだけでも褒めて頂いて感無量です。新型機は期待していて下さい!!
Jinさんのアドバイスをそのまんま盛り込んだ機体となっておりますので･･･。設計について何かアドバイスありましたらまたお願いします。
千葉工大さんとはいつも話そう話そうと思っているのですが、なかなか話し込む機会がないです。。。
今度会うときは話し込みましょう。あのメンバーの活力源の秘密を知りたいです。打倒!Q大、打倒!!プティで頑張りましょう。
「おはよう日本」（2005/11/13）
今日はヒューマノイドロボット読書会があるので、朝早起きしたのでNHK「おはよう日本」を見ることができた。
出てましたね、「松っちゃん一家」と「スギウラファミリー」＆「スギウラブラザーズ」。
松っちゃん一家はチラッとしか映りませんでしたが、例のアレが上手く動いていたようです。そして最近私的に、背後にロボットの神様が見える「杉浦家」。
やっぱり「ダイナマイザーVSダイナマイザーJr.」になってました。どちらの一家も私的には理想の家族像･･･。
全国にアピールするには持って来いのロボットファミリーでしょう。どちらの家族も「子供」がロボットに乗り気なのが凄くいい環境を生んでいるのかな。
日本の詰め込み教育なんかより、学校なんて行くより、こんな家族にいれば自然と頭良くなるよ！いやぁ〜、羨ましい!!
ヒューマノイドロボット読書会のお知らせ！（2005/11/11）
今週の日曜日はウチでヒューマノイドロボットの読書会が開催されます。
・日時：12:30 〜 15:00
・場所：法政大学小金井キャンパス 南館7階AV教室
・範囲：「4.3 3次元歩行パターン生成」
日曜日は大学が18時閉門なので、読書会終了後から17時30分までですが懇親会を行います。ロボットなりパソコンなり自由に持って来て、皆さんでロボットトークしましょう！！
また、ウチのキャンパスは中央線東小金井駅から結構歩く上に、大学に来ても建物が乱立していて、会場まで辿り着くのが難しいと思われます。
なので、12時頃から校門にヒューマノイドロボットの本を持った学生を立たせておくので、迷ったらその人に場所を聞いて下さい！！
ちなみにウチからは今の所、7名が参加予定です。西さん、杉浦さん、Jinさん、千葉工業大学メカトロニクス技術研究会の方々などが参加予定です。
皆さん、どうぞご来校下さい！！
3日で設計が終わっちゃった。（2005/11/10）
3日で8割方のロボットの設計が終了した。目標身長(頭を除く)350mm以下も達成。目標体重2000g以下も設計上は達成。設計上1900gだから非常に危ないラインではあるけれど･･･。 ただ、もう少し重心を前に持って来たいのだが、前に来ない。ここら辺をもう少し詰める必要があるかな?メンテナンスは、、、多分しにくいです。 この辺ももう少し詰める必要があるな･･･。
頭がφ100って所を見ると･･･、何となく目標にしているロボットが分かるかと思います。今回の機体は、Jinさん+吉村さん+トコ○コ丸を大いに参考にさせて頂きました。
この機体なら安定かつ素早い歩行ができて、さらに走ることも可能なはず。さらにこのロボット、J-class仕様に変化することも可能なんです･･･。
そうそう、あとこのロボットの名前が決定しました。私達もまだまだ未熟ですが、目標を優勝と公言できるスタートラインには立てたと思っています。
そこで、やっとこの名前の出番です。「コヴァ専用かじろう（通称かじろう）」。
恐らくROBO-ONE本大会では、もう名前を変えることはないと思います（もはや変えられない!?）。ナベ☆ケン＝かじろう。この名前は私達に対して、目には見えない力が作用します。
その力が追い風になるのか、逆風になるのか･･･。それはメンバーの心の持ち方に関わってくる。ロボットが好きならきっと追い風にできるはず!!
“かじろう”で次回ROBO-ONEは旋風を捲き起こします。。。
ROBO-ONEで優勝するための機体設計開始（2005/11/08）
色々あってやっと次回ROBO-ONE用のロボットの設計に着手できた。ここ最近凄く忙しかったけど、構想だけは練っていたので半日で下半身部分の設計ができた（まだラフだけど）。 基本はコヴァ専用キョウコのヴァージョンアップ版です。モータのヴァージョンアップができないので、規定演技の走るをこなすには軽量化が必要。 目標は2kg以下を目指してます。現状から200gのダイエット開始です。
次回ROBO-ONE用の機体コンセプトやキャラクターコンセプトもほぼ固まってきた。そして今回の設計のポイントは、加工を簡単にすること！ 加工（特に曲げ）を簡単にして同じパーツを各所に使えるようにしてみた。構造も簡単にしてみた。うん、この調子だと2kgは切れそうだな。 あとは秘密兵器の世界初!技術が組み込めれば、予選通過間違いなし!!私の学生生活最後のROBO-ONE、100万円もらって卒業します。
富山は良い所です！（2005/11/06）
富山に行って来ました。羽田から富山までフライト時間が50分･･･。ウチから秋葉原に行く感覚で富山まで行ってしまうとは･･･。 改めて飛行機の凄さを身に染みて感じました。で、ロボットフェスティバルin富山ですが、先川原さんのブログにも書いてある通り、万博以上のロボット大集合だったかなと。 ホントに有名所が勢揃いで、かつ間近で見れるとあってサイコーでした。で、何と言っても私の狙いは「ムラタ君」。 超接近で見ることができましたー!!
ムラタ君の外装を剥がしたものも展示してあって、思わずマジマジと見つめてしまった。でも本当にピクリとも動かないねぇ〜。 マジでインチキじゃないかと思うくらいの完成度!!素晴らしい。爽快に走り回るその姿は、素人・玄人問わず驚きの声を上げていました。 将来、マウンテンバイクとかの自転車競技のラジコンとか出てきたら、二足歩行ロボットのライバルとなることは間違いないだろう。 いや、二足歩行ロボットが自転車に乗って操縦する方が楽しいかなぁ〜。いずれにしろ素晴らしい技術です！
あ、あとあの噂のロボットが展示会初登場！ランドウォーカーと写真を撮ってきました。正直なことを言えば乗りたかった。 でも安全上の理由からボツになったらしい。思ったほど大きくはなかったけど、凄く迫力がありました。 やっぱり世の中、あーゆーものを作る人がいるってことが重要だと思う。
で、ROBO-ONEブース（ROBO-ONEエキシビジョンマッチ）の方は･･･、ま・まぁ、色々ありました（汗汗）。ただ、11月3日は休日&チューリップテレビの生中継があるってことで、かなりの盛況っぷりでした。
子供が凄く多くて、ある意味ROBO-ONE本大会よりもROBO-ONEの趣旨にあった環境（出場者、観客）の大会だったかなと。
4日の方は平日とあって、前の日より年齢層がかなり高めに･･･。それでもそこそこの盛り上がりを見せていました。
まぁ、色々トラブルがあったみたいですよ･･･（笑）。
ダイナマイザーは勝ちまくりの米もらいまくりでした。操縦者曰く「余裕です」とのこと･･･。やっぱり格が違うなと感じた。
また、ダイナマイザーJr.の人達とは色々と喋らせてもらいました。まさかあの機体が手板金とは思いませんでした。やっぱり彼等は凄いです。
次回J-classではナベ☆ケンを潰しに行きますと明言し、健闘を誓い合いました！なので、コチラも全力を持って次回J-classはダイナマイザーJr.を倒しに行こうと思います。お互い頑張りましょう!!
プティさん達はやっぱり凄いです。何でもそつなくこなしています。私達とはやはり別次元の何かを持っています。Q大と共に、私達学生の目標であることは間違いないでしょう。
で、ライジング・ゴッドは･･･、ノーコメントで･･･。
11月6日のROBO-ONE GPも見たかったが、11月5･6日とゼミ旅行があるために断念。でも、富山は魚介類が美味しくて凄く良い所でした！ そして、チューリップテレビはサイコーです!!ホントにみんな優しくて良い人ばかりでした。
富山に行ってきます（2005/11/02）
あ、明日と明後日で富山で開催されるロボットフェスティバルに行ってきます。以前見逃したあのスーパーチャリンコ野郎「ムラタ君」もデモするらしい。
凄く楽しみ☆ROBO-ONEもやるようなので･･･見て??こようかなと･･･。orz...
ところでマイブームのライト・ゲイことRG。スイッチを入れると昨日と違う初期位置!?おぉ〜、原因不明の初期位置変化。朝一で修正を加える。おぉ〜、面倒だ･･･。
で、暫く調整してると･･･、また膝が逝きました。。。昨日と同じ箇所です。今度は音もなく、グッタリして静かに逝きました。
また初期位置合わせ･･･。おぉ〜、面倒だ･･･。移動系モーションはMATLABの初期値を直せば一発で直せるけど、手モーションは値を全部修正しないとダメポ。
もう、１人２４時間体制で限界っす。とりあえず富山でスッキリしたい。で、富山が終わると間髪いれずにゼミ旅行。まぁ、リフレッシュ旅行になるのかな??
多分ならないだろうけど･･･。
学生パワー不発か･･･。（2005/11/01）
学生パワーが不発に終わるっぽい。RGが上手く動かない。。昨日と今日で動きが違う。。。オマケに凄い音を立てて膝の関節が破壊･･･。
さすが定格1.5倍･･･。初期位置修正、、、全モーションの修正に入る。おぉ〜、面倒だ･･･。
天山広吉ばりのモンゴリアンチョップも大失敗。アジャコング級の裏拳に変更。しかし、歩行速度が遅い。
RGを見た後にトコトコ丸VSダイナマイザーを見ると、こんなんで良いのだろうか??と思ってしまう。
あぁ、こんな電圧に頼ったモーションじゃ結果は見えてるな･･･。あぁ、今日は家に帰りたいな。。。
T講師には本当に迷惑を掛けました。お陰様でコントロールに幅が出ました。ありがとうございました。
さよなら、アンパンマン!!（2005/10/30）
最近のこのROBO-ONE Diary。文章ばかりであることに今更ながら気付く･･･。理由は簡単。写真に写すようなネタがないから。
キョウコは今、解体から復活中で来週中には組み上がると思う。とりあえず次回のヒューマノイドロボット読書会までには何とかしたい。
読書会→研究室のOB会といきなり連戦となるが、マイコンを「RCB-1」から「モーションプロセッサ」に格上げした成果を見せてくれ!!キョウコ!!
次回大会用の新機体の構想も固まりつつある。サーボもHVにするお金がないから、現行のモータで勝負するしかない。
正直、走れるのか微妙だ。でも、誰もやらない斬新なことに「チャレンジ」して予選突破したいと思う（もちろん技術的な斬新さネ）。
今回の解体はこの技術の試し斬りするための解体でもある。ある仕組みを搭載することによって、世界初の･･･っと!!これ以上は内緒☆
とか言ってると、また文章ばかりになってしまうので、とりあえず写真を2枚･･･。
おなかが空いたらアンパン喰って下さい。献身と自己犠牲。もうキャラクターが使えなくなるので、この姿も見納めです。 次回J-classではどんな「くえるロボ」が出現するのでしょうか?J-class班が色々面白いことを考えているようです。お楽しみに!! あ、イイこと思いついた！今度のヒューマノイドロボット読書会で、さよならアンパンマン企画「アン○ンマンの顔を皆で食そうの会」を開くってのはどう?焼くの大変かな? そして見辛いけどもう1枚･･･。
これは一昨年のゼミ旅行の風景。先生の肩を揉んでいます。･･･。これパシられてるんじゃないですよ。これも一種の献身と自己犠牲･･･? この頃に比べると、先生の私に対するイメージも相当変わってると思う。まさか私も2年でここまでロボット班が成長するとは思わなかった。 このゼミ旅行ではNISIAさんにジャイアントスイングしてたっけ??去年のゼミ旅行ではビークル班の先輩I東さんと格闘してた気がする･･･。 今年はゼミ旅行が来週だが･･･、そんな暴れる元気はないな。だってRGが･･･、ねぇ〜。。。
onPCの公式結果はいつ出るの??（2005/10/29）
今、色々なサイトで物議をかもし出しているonPCの今後。。。今回の結果も遅いが、Mission1の発表用資料や映像は公表されたのに、Mission2のは公表されないのか??
onPCは色々と謎が多いのは確か･･･。ま・まぁ、何も制御してなくて、ミッションクリアなんて程遠い私が言うのも何ですが。。。
で、今回の参加者のHPで2つほど激しく賛成したい意見がありましたのでご紹介を･･･。
・onPCの発表会は当日、会場で課題が与えられた方が面白い!!
私達はこんなことしろと言われても、制御してないのでOUTですが、制御性やロバスト性を見るならこの方法は非常に面白いと思う。
でも、かなり敷居が高くなるなぁ〜。制御の素人の人は、学会での吊るし上げ状態になってしまう･･･。
・部門分けして欲しい
コレッ！！コレ、私も凄く思ってました。と言うのも、ROBO-ONEも出て、J-classも出て（Specialに出てる人はなおさら）、onPCにも出るなんていうのは正直時間がない！！！！
今回、onPCの〆切が8月一杯（当初は）。J-classが8月上旬、ROBO-ONEが9月中旬。こんなスケジュールでいつやるのって感じだ。
まぁ、出場しなけりゃいいじゃんって話もあるが、日程的に辛いのは確か。現に、今回のonPCの参加者を見ても、本大会と掛け持ちしている人はマバラ。
せっかくCAEとか言っているのに、実機と連動できないのは勿体無い。私達はMATLABもvN4Dも所有しているし、Inventorも学生版だと15000円で手に入るので環境的には恵まれているが、他の人には難しいだろう。
（だったら早くEmbedded corderとか使って、リアルタイムで動かせって??は・はいっ（汗）、学生パワーで一生懸命勉強中ですので、あと少し（1年かなぁ、2年かなぁ･･･）お待ち下さい･･･。）
だったら、宇宙大会部門（スラスタとか無重力空間とかを想定した大会）と本大会部門（歩く、走るといった実空間を想定した大会）に分けた方が良いように思う。
ROBO-ONEがトップランナー方式で進歩していくなら、そろそろ決めウチで調整とかでなく、ある程度理論を用いたりアカデミックな手法で攻める人が必要な気がする。
今まで皆がやってきた決めウチ職人技が理論で定量化、定式化できたらカッコイイじゃな〜い!!（って言うか、それを私達がやる必要があるんだよな･･･。）
（ﾟ∀ﾟ）ｷﾀｰ!! 学生パワー降臨。（2005/10/28）
「ロボット、フォーッ!!」RGがやっと格闘仕様になった。ご飯食べるのも忘れるくらい･･･、かれこれ、1人30時間体制で頑張った。。
ただ、橋本真也級の水面蹴りはボツ。さらにボブチャンチン級のロシアンフックもボツ。しかし、しかし出来たのは「ベイダーハンマー」。
これでRGも皇帝戦士だ。
ただ問題があって、全ての攻撃モーションなんですが、当たると自分も倒れちゃうんですよね･･･。プロレスLOVEが強すぎて、格好にこだわってしまうんです。
まぁ、明日・明後日とまた1人30時間体制で調整だな。森永さんがカンファレンスで「1人でモーション作ってると、両手はロボット、足でキーボード」みたいなこと言っていたが、私は「口にドライバーでキーボード」がシックリ来るようだ。口の中にヨダレが溜まるけど･･･。
まぁ、意外と1人でもモーションって作れるものだ。まぁ、でも同じくカンファレンスで森永さんは「直前まで作ってるようじゃ、結果は見えている（配布資料7枚目）」と言っているし、さぁ、どうなんだろう･･･。
頑張れ、俺。（2005/10/27）
さぁ、いよいよをもってヤバくなってきた。もう、1人24時間体制を続けて何日が過ぎようとしているか･･･。 ライト・ゲイ（略してRG）よ･･･、せめて、せめて歩いてくれ。。。それに「橋本真也ばりの水面蹴り」と「ボブチャンチン級のロシアンフック」も仕込みたい･･･。 うぅ〜、、学生魂、学生パワ〜、学生パワ〜。
ROBO-ONE大学同盟（2005/10/26）
最近、やたらプティさん達の話題が多くて申し訳ないが、プティさん達がROBO-ONEで「大学同盟」を組み、打倒Q大を目指そうと提案?してきた。
千葉工大、ウチ、桐蔭の３校でROBO-ONE大学同盟か。。どうせなら６大学野球みたいに（ちなみに今期の６大学野球は法政が完全優勝〜!!）、６校集めて「ROBO-ONE６大学バトル」とかしたいね。
いや、年に一度の真夏の祭典「ROBO-ONE クライマックス」の方が良いかな?両国６連戦とか･･･。
同盟を組んで打倒Q大か･･･。何か飛騨高山大会の決勝戦（数十人のトコトコ軍団 VS 2人のスギウラファミリー）みたいだな。。
そうなるとプティさん達とは一時休戦して、同志として打倒Q大を目指すことになるのか･･･。何か「橋本真也VS小川直也」みたいな構図だ〜。
壮絶な因縁試合の果てにZERO-ONEやハッスルで共に仲間として切磋琢磨してきた2人･･･。しかし、2人が戦う姿はもう見れないけどね･･･。あっ、また涙が出てきてしまった。。。
まぁ、私も学生でいられるのはあと半年だし、私達が橋本真也役を引き受けますよ。ROBO-ZERO-ONEで打倒Q大を目指しましょう。私達もROBO-ONE優勝を掲げる身だし、どっちにしろQ大は避けて通れない道ですしネ。
となると、、プティさん達は小川直也になるのか。小川＝チキン･･･、プティさん達のシンボルはフェニックスですよね。。。ちょっと失礼だな･･･。スミマセン。
って言うか、その線で行くと私達はポークになる。。。微妙だ！
まぁ、いずれにしろ個人的に第9回ROBO-ONEは「負けたら即引退スペシャル」だ。プティさん達もいつか越えてみせますが、今は打倒Q大!!で学生の特権である「時間」と「根性」をフルに活かし、学生パワーを見せて行きましょう!!
拝啓、プティ様（2005/10/25）
プティさん達に「恐い」と言われました。格闘技仲間に「顔が恐い」と言われた事がありますが、、、私達は恐くありませんよ☆☆
> 学生の皆さん目指す先はうちではなくあの大学ではありませんか。。。。
> 打倒９大でいきましょうよ！！！！
何をおっしゃいます!!私達はプティさん達の足元にも及びませんよ!!だからこそ超えるべき目標なんじゃないですかっ!!
Q大さんはプティさん達を倒した後に見る偉大な目標です。私達はロボット専門の研究室の人間じゃありません。
でもプティさん達を見ていると、活動環境を除く、その「熱い魂」の部分が私達に凄く似ているんです。ビビビッと来るんです。
だからこそ「やれば出来る、プティに続け」と、プティさん達の後を追っているのですよ。
やれば出来る、でも私達は出来ていません。そんな状況が悔しいんです。
そして飛騨高山大会の決勝戦では、チームの団結力の違いを見せ付けられました。絶対にいつかプティさんを実力で倒して、今のプティさん達以上に「やれば出来る」を証明したいと思います。
その足掛かりとして、来週富山で勝負です。。。天山広吉級のモンゴリアンチョップを作っておきます。フフフッ･･･。
そして実力で倒すために、今日もTA中に学生そっちのけでヒューマノイドロボット読書会の復習をしてました。
今日は先週残した「4.2.5 簡単な2足歩行パターンの計画」をやりました。ハッキリ言って、この本面白いです!!
で、今日は軌道エネルギーも考慮して、MATLABを使った歩行シミュレーションを作ってみました。
● 重心の高さ：80cm、初速：1.0m/Sで歩幅25cmから30cmでストップするとき
この場合、急ブレーキが効きます。アラレちゃんストップです。つまり、図4.7(a)のように「次の一歩を早めにつくと減速する」が示せてると思います。
山は越えてませんが･･･。（アニメーション）
● 重心の高さ：80cm、初速：1.0m/Sで歩幅25cmから20cmでストップするとき
この場合は、加速しちゃいます。つまり、図4.7(b)のように「次の一歩を遅めにつくと加速する」が示せてると思います。（アニメーション）
でも、ぶっちゃけこのプログラムがあっているか自信がありません。って言うか違うと思います。
プログラムサッパリ人間なので、効率の良いプログラム方法が分からないし、どれが正解なのか私には分からないからです。
これだって結局の所、パラメータ調整ですもの･･･。速度情報は私が考えた適当な数値だし、上手い歩行パターン計画は出来ません。
なので、引き続きこのプログラムは検討して行こうと思います。
でも、この節の内容は（上っ面だけですが）結構理解しましたよ〜。
onPC第5位の謎･･･（2005/10/24）
なんとonPCの結果が第5位･･･。何でこんなに良い結果なんだ??我ながら謎だ。得点のソーティングをミスってるんじゃないかなぁ〜? 発表会終了後、委員会の方に自分等の順位を確認したら、、やっぱり5位ですと。。私達が5位で「はぁ?何で??」って思ってる参加関係者の皆さん、、、私達も謎です。 もし理由があるなら、得点をまんべんなく取る戦略勝ちかなと･･･。一応、レポ書きました（途中だけど）。 あと、オーム社賞頂きました。1万2000円のMATLABの超分厚い参考書1冊です･･･。
カンファレンスはとってもタメになった。そして1つ言えることは、、、「プティに負けてらんない！」って事!! 同じ学生として、やっぱりプティには負けたくない。しかも相手は学部2年と3年生と言うではないか!!くそぉ〜、この前のROBO-ONEでも負けてるし、境遇が私達と似てるし、違うのは研究室の環境だけなのに!! 絶対負けたくない。ま・まぁ、でも一応onPCでは助教授に勝った･･･。うん、実力じゃ絶対に勝てないけど･･･。とか言ってる俺が虚しいな。あぁ。。。 やっぱ実力で勝たないとな。。。
と言う事で、実力で圧倒するために･･･、第2回ヒューマノイドロボット読書会の日時が決定〜!!場所はウチの大学です（法政大学小金井キャンパス：JR中央線東小金井駅下車）。 駅から結構歩くので、覚悟して下さい（笑）。時間は12:30〜15:00です。その後は17:30までフリーです。ロボットバトルなり情報交換なり雑談なり、何でもOKの時間も設けたんで、たくさんの人の参加をお待ちしています!!
打撲（2005/10/21）
机の上でロボットのモーションチェックをすると窮屈なので、床でやっていたらロボットが前のめりに転倒した。俺の足の甲に。
天山広吉級のダイビングヘッドバットが俺の足の甲に飛んできた。しかも2回･･･。打撲した。南無･･･。
もしこれがエル・サムライ級のダイビングヘッドバットだったら確実に骨折してます。
一昨日、俺とマン喫キャプテンがロボットのモーションチェックをしていると、山本KID張りのノーモーションのフックがマン喫キャプテンの顎めがけて飛んできた。
叫んだ。南無･･･。もしあと数mmずれていたら、確実にマン喫キャプテンはお嫁に行けない顔になっていたでしょう･･･。ちなみにそのとき操作していたのは俺です。。。
解体（2005/10/20）
最近は色々な事情があって、日記の内容も薄くなってきている。まぁ、モノが形になれば公表できるかもしれないが、まだ先の話になるのかな??
でも2年間もマイコンやC言語から逃げてきた私も、得意の上っ面だけだけど、その気になれば何とかプログラムも解読できそう。。
今日はコヴァ専用キョウコを解体した。解体作業を3年生にやらしてみた。4人で解体したら早いこと早いこと･･･。あっという間に解体できました。
解体の目的は、マイコンを「RCB-1からモーションプロセッサに変更すること」と「アクチュエータの線材の全取替え」。
私達の技術課題である「マイコンのレベルアップ」と「汚い配線の改善」を行うべく試みる新たな挑戦である。一応、来月中旬までには1つの成果を出そうと考えています。
ヒューマノイドロボット読書会の解説（2005/10/18）
毎週火曜日の1･2･3･4限目はTA(ティーチング・アシスタント)として、2･3年生の実験を教えています。
で、教えると言っても私の持ち場は実習なので、暇なんです（ホントは暇しちゃいけないんだけど･･･）。
なんで暇してる間、MATLABを使って日曜日のヒューマノイドロボット読書会の復習してました。
数式をMATLABにぶち込めばイイや的な発想はやめようと思ったけど、やっぱり使っちゃいました。まぁ、私の場合は上っ面な理解だけでも良いかなと思いまして･･･。
で、とりあえず「4.2.2 線形倒立振子のふるまい」をやってみました。と言っても、使ったのは(4.5)式と(4.6)式だけ。
杉浦さんが(4.4)式について色々突っ込んでいましたが、、、まぁ･･･、本質は理解してません。で、出てきたのがこのアニメーションとこの図。当然ですが、p.109の図4.5と同じです。
ただこのアニメーションは、西さんがしきりに言っていた「山を越えるか越えないか」を具現化しただけで、振動はさせてません。
そのまま質点は重力に身を任せ、突き進んでいきます。初期位置と初期速度によっては山（ロボットの体の中心ライン）を越えずに戻ってきてしまう。
これがロボットの歩行時の横揺れ（ラテラル面）の動きになる。で、山を越えるとロボット歩行時の進行方向（サジタル面）の動きになる。
この辺の切り替え（山を越えるか越えないかの初期条件）は「4.2.3 軌道エネルギー」を考えれば簡単に出るようです。多分。
今日は時間がなくてできなかったけど、これに「4.2.4 支持脚の切り替えによる制御」や「4.2.5 簡単な2足歩行パターンの計画」を適用すれば、もっと実感の湧く歩行アニメーションが作れると思う。
来週のTAの時にでもチャレンジしてみよう（ちゃんと実験教えろって?）。でも今日は少し時間が余ったので、「4.2.6 凹凸平面への拡張」もやってみた。
良く分からないけど、線形倒立振子を使うと水平方向と拘束直線（傾きを持った直線?）での運動が同じ式で表せるらしい。
で、やってみてできたのがこのアニメーションとこの図。確かにこれなら階段昇りも簡単にできそうです。フムフム、、、やっぱり手を動かしてナンボですね☆
「ファミレス効果」ならぬ、「バイトそっちのけ効果」はてき面のようです。。。
私はSimulink/ Stateflowはサッパリなので、MATLABプログラムを頑張ってみんなの手助けをいて行きたいと思います。 今はホントにてんてこ舞いな毎日ですが、時間を上手く使って頑張って行こうと思う。あ、あと、誰かこの辺の事で、「そこ違うよ！」とか「もっとこうした方が良いよ！」とかありましたら、ご連絡下さい。 私は本当にプログラムがサッパリな人間なので、アドバイス宜しくお願いします。ちなみにMATLAB（mファイル）ですがソースが欲しい人がいたら、汚いですがどうぞ＜LIP2.m＞。 もっと効率の良いプログラムの方法があったら情報下さい。
ヒューマノイドロボット読書会（2005/10/17）
昨日は千葉工大でヒューマノイドロボットの本の読書会がありました。千葉工業大学メカトロニクス技術研究会さんの協力の下、千葉工大で開催することになったのですが･･･、いやぁ〜、ウチの大学と違って「キャンパス」してるなぁ〜。読書会を行った建物は「あれ?ここ大学?」って感じの荘厳さが漂っていました。
読書会は20人くらい集まり、西さんが主に講義する形を取ってくれました。
実際に模型?を造って見せてくれる所なんかは、とても分かりやすかったです。杉浦さんの突っ込みも、さすが「ファミレス効果」って感じで、読み込んでる感じが満々でした。何も予習をして来なかった自分が恥ずかしくなってしまいました･･･。スミマセン。。。
読書会の後の雑談パーティーは、色々な話が聞けて良かったです。ピルクスを間近で見れたり、今すんごく欲しいDynamixel AX-12が19個入って95,000円のBioloidも間近で見れたし、充実の時間を過ごせた。JinSatoさんともたくさん話して、「カバリス」の原画に試作機にテーマ曲まで見せて頂いた。
カバリス、良いキャラしてるなぁ〜。でも私達まであーゆー外装にしたら、ROBO-ONE界で埋もれてしまうだけなので、「色物実力ファイター」に向け外装は試行錯誤中〜。
次回ROBO-ONEは走るに関してあまりレベルアップできそうにないので、外装や服にあっと驚く仕掛けを仕込むつもり（もちろん技術的な仕掛け）。
その後の2次会も良かったです。色々な裏話も聞けて、大変ためになりました。次回のヒューマノイド読書会はウチの大学で行います。
11月12日(土)か13日(日)を予定しています。駅から結構歩きます。次回も同じようにワイワイできたら良いですね!!
高校に出前講義&ロボットデモ（2005/10/12）
今日は八王子の南多摩高校と言う所に出前講義に行って来た。高校生相手でウケの良いものと言ったらロボットで、先生から「チョット頼むよ」と言う事で一肌脱いできました。
90分講義の内、60分が私の講演会･･･。コレで良いのかと言う感じはするが、高校生に今までの私のロボット人生を熱く語ってきた。
出張講義は4年生の時にも経験しているが、やっぱりロボット、特にROBO-ONEは受けがイイ。つまらなければ寝る、面白ければ笑う、こういった反応がストレートなのも高校という若者集団の良い所か。
非常にやりやすい。ナベ☆ケンの2年間をムービーを通して紹介したが、やはりアンパンマンは受けがかなり良かった。
特にあの名場面、決勝トーナメント1回戦の「バックアタックが決まった瞬間」は寝てる人もいないし、瞬間最高視聴率99%って所で大爆笑だった。
改めて「キャラクターって大事だなぁ〜」って思いました。ちなみに予想はしてたけど、キョウコはウケが悪すぎ･･･。シ〜ンとなってしまった。。
折角ROBO-ONE決勝まで行ったロボットなのに、キャラクターコンセプトが見え辛いがために凄く損をしている。
次回ROBO-ONEのキャラクターはチョイト工夫しないとダメだ！！
講義後は数名の女の子が寄って来て、「ラジコンのアンテナが光ってるのは何でですかぁ〜?この光で通信してるんですかぁ〜?」と質問して来た。
おぉー、さすが女の子!!プロポのアンテナの先に付いているLEDが気に入った様子。こういうの結構ウケルみたいです。
で、私が「コレは昔、携帯のアンテナにピカピカ光るヤツを付けてる人いたじゃない。アレと同じものですよ。」と言って上げると、「へぇ〜。」としきりに感心されていました。
これであの子がLEDや通信関係の夢を抱いてくれたら、こんなに嬉しいことはない。
もう1人の子は、ワールド☆レコーズを知っている人で、やっぱり「アフロ」と「マジンガア」は知ってました。
やっぱりテレビって凄いよ！！もう一回、テレビでROBO-ONEやってくれないかなぁ〜。
松っちゃん一家を強襲!!（2005/10/10）
本当にヒョンな事が切欠で交流を持つようになった松っちゃん一家。実は私達と色々と縁深い関係にある松っちゃん一家。
色々と連絡を取り合う内に、松っちゃん一家のご自宅に行くことになって、昨日お宅訪問して参りました。
松っちゃん一家は本当に素晴らしい家族でしたぁー!!家計は厳しそう(?)でも、家族一丸でロボットに打ち込む姿は、私から見たら理想の家族ではなかろうか。。
家族一丸でロボットとは実に羨ましい。
私もあんなに密度の濃いロボットトークをしたのは久々で、こんな休日の過ごし方もいいなぁ〜と思った次第です。
ロボットプチ対戦では、松っちゃん(兄)と大人気ない戦いをしてしまったかなぁ〜と思ったりしてますが、どうやら子供相手にマジになるのがナベ☆ケンのプロパティのようなのでご勘弁を･･･。
しかも松っちゃん(弟)も、お土産(廃棄物処理?)のぬいぐるみを気に入って頂けたようなので嬉しかったっス☆
また色々とご馳走して頂いてありがとうございました。もし今度伺う機会があったら、また宜しくお願いします。本当に楽しかったです!
あと、松っちゃん(兄)と松っちゃん(弟)!!君達を見ていると日本の未来が明るく見える。頑張ってロボット技術者でも何でも良いから、将来の夢に向かって頑張ってくれっ!!
ロボットとは関係ない話と言えるのか?（2005/10/07）
今、物凄い勢いで「知りすぎた、私」という本を読んでいる。プロレスファンなら皆さんご存知、元新日本プロレス社長「草間政一氏」が書いた本である。
もう、電車の中で読んでいても、読書に熱中しすぎて眠くもならないくらい物凄い勢いで読んでいる。内容はなぜ草間氏が1年で社長を辞めたかの話である。
赤字経営をたった1年で黒字に転じたのに、猪木の手によって･･･といったように、「経営」や「ビジネス」の観点から、猪木や古い慣習に鋭い意見を言っている。
トップに立つものが「私利私欲」や「情」に流されるとどうなるか･･･、おのずと結果は見えてくるように思う。そう、ロボット界も草間氏のような経営者がいないと隆盛の時代は築けないのかなと思ったりしている。。。
意外とロボット関係者にも読んで欲しい本かもしれない。
昨日は内定式（2005/10/04）
昨日は内定式で1日中歩き回って、正直疲れた。お酒が抜けなくて昼過ぎまで頭が痛かったし、声が変だった。しかし、良い話を色々聞けたんで良かった☆ ホント、入社してからロボットが出来たらいいなぁ〜と思っております。。お願いします。
で、昨日は思わぬ所でロボット文化に触れることができた。やっぱり日本人はロボットが好きなんだなぁ〜としみじみと体感。
ロボットに人が乗るという発想は確かに斬新だったのだろう。マジンガーZの頭の甲羅みたいなモノが乗り物で、合体して操縦席になっているなんて、マジンガアZを見たことがない私には凄く驚きの映像だった。。
元祖色物マジンガアを目指して、色物実力ファイターと呼ばれるべく頑張る我々ナベ☆ケン。マジンガアを超えるべく、敵を知らなければならない。んん〜、ちょっと（いやいや、かなり）マジンガーZを読んでみたくなった今日この頃･･･。
ナベ☆ケン テクニカルカンファレンス（2005/10/01）
今日は大学に来ないで、家で充電しようとしたのだけれども･･･、超重要書類を事務でGETしなければならず大学に来てしまった。
で、それだけで帰るのも何なんで、今まで私達が残した技術資料を「ナベ☆ケン テクニカルカンファレンス」として1つのコンテンツにまとめてみました。
入り口はこのページのトップにあります。こんな資料ですが、みなさんの役に立てればなぁ〜と思います。
あとメチャクチャ重たいですが(60.0MB: MPEG)、第8回ROBO-ONEの決勝戦「トコトコ丸 VS Dynamizer」（完全ノーカット収録!!）の様子をアップします。
優勝するためには、この戦いに割り込まなくちゃいけないのですね！頑張ろう･･･。